В Н Гололобов - Беспилотники для любознательных

библиотек
функций, предназначенных для упрощения написания про­
граммного кода. В тот момент у меня не было возможности
наблюдать за всеми линиями интерфейса, но и в двухканаль­
ном варианте удалось проверить все этапы отработки команд
(рис. 21.6).

фрсшм-ртлишм

.

Рис. 21.6. Команда радиомодулю, линия MOSI

о к

Глава 21. Знакомьтесь: модули радиосвязи с частототами 2,4 ГГц и 433 МГц 223

Команда — записать в регистр состояния: легко убедиться,
что это число 00100111. Чтение происходит по заднему фронту
тактовых импульсов (на верхней диаграмме). То, каким фрон­
том производить чтение, можно изменить программно. В дан­
ном случае я использовал программный интерфейс SPI, но у
модуля Arduino есть и аппаратный модуль этого интерфейса.
Вид сигнала несколько отличается, как и способ чтения — по
переднему фронту тактовых импульсов. Вот пример сигнала на
шине MISO (рис. 21.7).

Рис. 21.7. Отклик радиомодуля
Как вы видите, можно разобраться в том, что говорит веду­
щий, что отвечает ведомый. Но удобнее с этим разбираться
тогда, когда вы можете видеть все четыре линии (рис. 21.8).
Для подключения к Arduino Uno я использовал выводы:
♦СЕ - вывод 9;
♦CS (SS) - вывод 10;
♦M O SI-вывод 11;
♦M ISO -вывод 12;
♦SCLK - вывод 13.

224

Беспилотники для любознательных

Рис. 21.8. Наблюдение за всеми линиями интерфейса радиомодуля

Для питания радиомодуля хватило того, что предоставляет
Arduino —внешнего питания не потребовалось.
У радиомодуля есть еще один сигнал — переключение с
приема на передачу. Но в данном случае радиомодуль работал
только на прием. Так произошло потому, что я для получения
осциллограмм использовал программу сканирования каналов
с помощью модуля Arduino.
Программа полезна, например, в том случае, когда вы пред­
варительно оцениваете ситуацию, но может использоваться и
для перехода модели на запасную частоту. Эта программа ска­
нирует все каналы модуля nRF24L01, определяя интенсивность
работы других устройств на частоте канала.
Называется программа scanner и она есть в примерах
библиотеки RF24. Не могу не привести вид монитора порта
Arduino при работе этой программы (рис. 21.9). Верхние две
строки —это номер канала. Ниже числа отображают интенсив­
ность работы на данном канале.
Приведенный рисунок показывает и количество каналов, и
«занятость» каждого из каналов.

Глава 21. Знакомьтесь: модули радиосвязи с частототами 2,4 ГГц и 433 МГц 225

Рис. 21.9. Работа программы сканирования каналов на 2,4 ГГц

ПРИМЕЧАНИЕ.

Поскольку исходный код программы доступен, вы
можете использовать его для программы связи
своего аппарата в той части, где нужен переход
на резервный канал.
Если использовать PPM протокол, если ваш летательный
аппарат будет использоваться в чистом поле, вы можете при­
менить радиоуправление на частоте 443 МГц. Этот вариант
проще, поскольку передатчик только заполняет ваш сигнал
несущей частотой, то есть, вам достаточно подвести сигнал
PPM к входу передатчика, который выглядит так (рис. 21.10).
1

ЗГ q ia c h ip

Moду'!и

i.у? ,«4W^ ' н ; , " f>

"} M! i, Г'Ф

и мригмни»

rwt'jH'K’ малый (м ш ер /1;м Аыиню о‘ о О;у коммягны

W i'u Пу.'Ь'.'Ь' ЛИ,'

у: :ро!!/;!4Ч1'1И

■ЙК
4 ^ M h ?

ftp t r a n s m i t t e r A n d r 4 » e m \m r

Л
ЬеиlAJiiid»дсч. f4йшJ п ilmsktn i oiet Altai1*/'■.1W“»«,'/’/
%ч

' ^ чащ 1ч>»»

>i1?,V
!«*гU1\Цн\.»?А
Г

* --">