Наталья Николаевна Зайцева , Екатерина Александровна Цуканова - Конструируем роботов на Lego Mindstorms Education EV3. Человек — всему мера

счётчика мотора, а длину
окружности колеса вычисли сам. Для этого измерь диаметр колеса и умножь его значение на 3,14.
Должно получиться примерно 17,27 см.
В самой программе мы будем считывать показания мотора — сколько оборотов он сделал, затем умножать это число
на 17,27 см. Результат будет выводиться
на экран программируемого модуля. Так
как значение на экране должно всегда
обновляться, все эти действия помести
в цикл. После каждого измерения показания прибора нужно сбрасывать, поэтому цикл будет завершаться по нажатию
кнопки ОК на программируемом модуле.
После этого значение мотора сбрасывается, а вся программа повторяется заново.
Здесь получится интересная алгоритмическая конструкция вложенных циклов (то есть цикл в цикле).

1

2

20

Кстати!
Какую бы окружность ты ни взял, её
длина всегда будет в 3,14 раза больше её
диаметра. Это число (или, как говорят
математики, константу) называют числом Пи. Число Пи было известно ещё
строителям древнего Вавилона и Египта. В Сиэтле (США) на ступенях перед
зданием Музея искусств установлен
памятник числу Пи. Есть у числа Пи
и день рождения, даже два: 14 марта (3-й
месяц и 14-й день) и 22 июля (22.07) —
это число соответствует «приближённому Пи», записанному Архимедом
в виде дроби 22/7.

Энкодер (от английского — «кодировщик») — устройство внутри мотора, позволяющее снимать различные показания: число совершенных оборотов или угол поворота привода.
Привод — устройство, передающее вращение от мотора к роботу.

Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»

СОСТАВЛЕНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА-ИЗМЕРИТЕЛЯ
В открывшемся окне проекта начинай составлять программу для робота-измерителя.
Общий вид программы

1. Для начала добавь Цикл (оранжевый
блок), так как робот-измеритель должен уметь делать несколько разных
замеров. Этот цикл будет внешним
и бесконечным.

2. Внутри этого цикла помести ещё
один Цикл (оранжевый блок), так как
помимо неограниченного количества
замеров, которые будет делать робот,
ты ещё должен иметь возможность
сбрасывать его показатели для новых
измерений. Этот цикл называется
вложенным.

21

Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»

3. Вложенный цикл нужно настроить: выбери в нём опцию Кнопки управления модулем o Кнопки управления модулем.

Настройки этого цикла оставь по умолчанию. Они говорят о том, что цикл завершится, как только будет нажата кнопка ОК на программируемом модуле.
4. Теперь приступай к написанию основной программы, которая будет внутри вложенного цикла. С её помощью робот-измеритель сможет выполнять свою функцию. Добавь команду Вращение мотора (жёлтый блок) — с её помощью робот будет снимать
показания мотора, к которому подсоединено колесо. Буква в правом верхнем окошке
данного блока должна совпадать с именем порта, к которому подключён мотор!

22

Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»

5. Для команды Вращение мотора выбери опцию Измерение oОбороты.

6. Теперь реализуй подсчёт по формуле, согласно которой тебе нужно умножить длину окружности колеса на
количество совершённых оборотов.
Добавь команду Математика (красный блок) и выбери опцию Умножить.

7. Соедини с помощью мыши выход команды Вращение мотора с входом а
команды Математика. На выходе b
с клавиатуры запиши число 17,27 —
это ранее вычисленная тобой длина
окружности колеса.

Внимание!
В зависимости от того, в какую сторону
ты будешь вращать колесо робота-измерителя, перед числом 17,27 должен или не
должен стоять знак «минус»! Ты это проверишь после того, как запустишь программу. При необходимости надо будет
поставить знак «минус».

23

Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»

8. Полученное значение выведи на
экран. Для этого добавь команду
Экран (зелёный блок) и выбери опцию Текст o Сетка.

9. В правом верхнем окошке команды
Экран выбери пункт Проводной.

10. Соедини с помощью мыши выход команды Математика с входом Текст
команды Экран.

11. Задай в координатах x и y то место,
где на экране будут располагаться
значения измерений (удобнее разместить их в центре экрана). Для этого
задай с клавиатуры для выходов x
и y соответственно значения 7 и 7.

24

Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис»

12. Теперь, чтобы обеспечить --">