Виктор Викторович Тарапата - Конструируем роботов на Lego Mindstorms Education EV3. Ханойская башня

подпрограммы, и мы готовы решить
нашу головоломку!
Подпрограмма 9. ZeroZ
1. В данной подпрограмме мы реализуем возврат манипулятора в
начальное положение по вертикальной оси. Для этого вал мотора, подключённого к порту C,
должен вращаться, пока не сработает датчик касания. Этот приём называют «вывод в нулевое
положение». Перейди к основной
программе Main. Добавь команду
Цикл (оранжевый блок).

67

2. Вызови меню создания собственного блока. Внешний вид команды
ZeroZ ты можешь оформить, например, как на рисунке. Затем нажми на кнопку Завершить.

Внимание!
Проверь, чтобы в правом верхнем окошке
значился порт № 1.

68

3. Перейди к подпрограмме ZeroZ.
В цикле выбери опцию Датчик
касания o Состояние.

4. По умолчанию цикл завершается при нажатии на датчик касания.
Это то, что нужно. Внутрь цикла добавь команду Большой мотор
(зелёный блок).

Внимание!
Проверь, чтобы в правом верхнем окошке
значился порт C.

5. Выбери опцию Включить.

69

6. Настрой параметры команды:
• Мощность: 30.

Внимание!
Проверь, чтобы в правом верхнем окошке
значился порт C.

7. Так как больше мотор вращать
незачем, его нужно остановить.
После окончания цикла добавь
команду Большой мотор (зелёный
блок).

8. Выбери опцию Выключить.

9. Чтобы манипулятор пришёл в устойчивое положение, сделаем небольшую задержку. Добавь команду Ожидание (оранжевый блок).

70

10. В качестве параметра времени задай 0,5 секунд.

11. Для точности дальнейших поворотов нужно сбросить показания энкодера мотора. Добавь команду Вращение мотора (жёлтый блок).

Внимание!
Проверь, чтобы в правом верхнем окошке
значился порт C.

12. Выбери опцию Сброс.

Подпрограмма 10. Drop
1. Эта подпрограмма отвечает за бросок кольца на стержень. Для этого
манипулятор должен опуститься на заданную высоту, открыть «клешню», вернуться в исходное положение по высоте и закрыть «клешню». Вернись к основной программе Main. Добавь команду Большой
мотор (зелёный блок).

Внимание!
Проверь, чтобы в правом верхнем окошке
значился порт A.

71

2. Вызови команду создания собственного блока. Внешний вид команды Drop ты можешь оформить, например, как показано на рисунке.
Затем нажми на кнопку Завершить.

3. Перейди к подпрограмме Drop.
Для команды Большой мотор выбери опцию Включить на количество градусов.

72

4. Настрой параметры команды:
• Мощность: 10;
• Градусы: 120.

5. Далее добавь команду Open (бирюзовый блок).

6. Далее добавь команду Up (бирюзовый блок).

7. И последней добавь команду
Close (бирюзовый блок).

8. Для точности дальнейших перемещений необходимо сбросить показания энкодера мотора. Для этого добавь команду Вращение мотора (жёлтый блок).

Внимание!
Проверь, чтобы в правом верхнем окошке
значился порт A.

73

9. Выбери опцию Сброс.

Молодец! Ты создал рабочие инструменты — удобные подпрограммы.
Теперь осталось их скомбинировать в правильном порядке. Давай же
сделаем это!
Программа — решение головоломки «Ханойская башня»
1. Перейди к основной программе Main. Мы создали десять подпрограмм, которые должны были выстроиться в одну цепочку, как показано на рисунке.

2. Удалим все эти подпрограммы,
ведь нам нужно выстроить их в
правильной последовательности.
Выдели все подпрограммы (бирюзовые блоки) с помощью мыши и
нажми клавишу Delete.
3. Для начала нужно установить
манипулятор в нулевое положение по высоте и углу вращения
вокруг своей оси. Это последовательность команд Up и ZeroZ.

74

4. Теперь берём верхнее кольцо со стержня № 1 (Get1), поворачиваемся против часовой стрелки (CounterCW), бросаем кольцо на свободный стержень № 2 (Drop) и возвращаемся к началу (ZeroZ).

5. Далее берём среднее кольцо со стержня № 1 (Get2), дважды поворачиваемся против часовой стрелки (CounterCWu2), бросаем кольцо на свободный стержень № 3 (Drop) и возвращаемся в начало
(ZeroZ).

6. Теперь нужно взять кольцо со стержня № 2 и положить его сверху
на кольцо стержня № 3. Для этого поворачиваемся против часовой
стрелки (CounterCW), берём маленькое кольцо, лежащее в самом
нижнем положении (Get3), поворачиваемся против часовой стрелки
(CounterCW), бросаем кольцо на башню № 3 (Drop), возвращаемся
к началу (ZeroZ).

75

7. Теперь берём большое кольцо со стержня № 1 (Get3), поворачиваемся против часовой стрелки (CounterCW), бросаем кольцо на
стержень № 2 (Drop).

8. Поворачиваемся --">